Custodia comună ('la garde conjointe în franceză sau joint custody în engleză), reprezintă o un raport juridic între părinți și copii concretizat printr-o sentința judecătorească sau printr-o tranzacția aprobată notarial prin care autoritatea părintească asupra unui copil este acordată ambilor părinți.
În custodia comună ambii părinți sunt părinți custodieni și nici unul dintre părinți nu este părinte necustodian, cu alte cuvinte copilul are doi părinți custodieni. Problema custodiei minorilor se pune atât ca urmare a unui divorț în care sunt implicați minori cât și în cazul separării unor părinți necăsătoriți. Din punct de vedere practic autoritate părintească comună după divorț reprezentă în esență același lucru cu custodia comună.
Custodia asupra copiilor ('la garde de l'enfant în franceză sau child custody în engleză), echivalentul colocvial al noțiunii de autoritate părintească, reprezintă un raport juridic între părinți și copii care apare în cazul unui divorț sau în cazul în care părinții necăsătoriți nu se mai înțeleg cu privire la aspectele legate de creșterea și educarea minorului sau cu privire la deciziile referitoare la minor, domiciliul minorului, etc.